Sensor kecepatan LM393 adalah modul yang terdiri dari sensor optik berbentuk garpu (U), dengan cahaya inframerah melintas di antara kedua lengannya, dan IC pembanding LM393. Piringan encoder berlubang dipasang di celahnya: ketika piringan berputar, cahaya lewat lubang lalu terhalang lagi, dan keluaran D0 menghasilkan pulsa. Pada piringan 20 lubang, 20 pulsa berarti satu putaran penuh. Dengan menghitung pulsa dalam waktu tertentu, kamu bisa mendapatkan putaran motor (RPM), kecepatan roda, atau jarak tempuh robot. Modul ini bekerja pada 3,3–5 V dan dihubungkan ke pin digital Arduino, ESP32, atau Pico. Sebaiknya dibaca dengan interupsi (attachInterrupt) agar tidak ada pulsa yang terlewat. Sering dipakai sebagai encoder roda pada mobil robot bermotor DC dengan gearbox.