O sensor de velocidade LM393 é um módulo formado por um sensor óptico em forma de garfo (U), com luz infravermelha passando entre os dois braços, e um chip comparador LM393. Um disco encoder com fendas fica no vão: quando ele gira, a luz passa por uma fenda e é cortada de novo, e a saída D0 gera um pulso. Num disco de 20 fendas, 20 pulsos são uma volta completa. Contando os pulsos num tempo fixo, você obtém a rotação do motor (RPM), a velocidade da roda ou a distância percorrida por um robô. Funciona com 3,3–5 V e liga num pino digital do Arduino, ESP32 ou Pico. O melhor é ler com interrupção (attachInterrupt) para não perder pulsos. É muito usado como encoder de roda em carrinhos robô com motores DC com redução.