Как сделать робот-машинку на Arduino: управление по Bluetooth шаг за шагом

Собрать машинку на Arduino — один из самых увлекательных способов изучить электронику и программирование в одном проекте. С двумя DC-моторами с редуктором, драйвером моторов L298N, двумя аккумуляторами 18650, Bluetooth-модулем HC-05 и Arduino Uno за одни выходные можно собрать робот-машинку, которой управляешь с телефона. По ходу дела ты своими глазами увидишь, почему моторы нельзя подключать прямо к Arduino, почему так важен выбор аккумулятора и как несколько строк кода двигают настоящую машину.

В этом руководстве мы вместе от начала до конца соберём двухмоторную (2WD) робот-машинку: список деталей и разбивка стоимости, сборка шасси, таблицы подключения, код движения вперёд-назад и поворотов и управление по Bluetooth с телефона. Двум проблемам, с которыми новички мучаются чаще всего, — машинка едет не прямо и Arduino перезагружается при старте моторов, — отведены отдельные разделы с проверенными практическими решениями. В последних разделах — как управлять той же машинкой с ESP32 или Raspberry Pi Pico и как превратить её в робота, объезжающего препятствия или следующего по линии.

Как работает робот-машинка на Arduino?

Робот-машинку можно разделить на четыре части. Arduino — мозг: читает команду с телефона и решает, какой мотор в какую сторону и с какой скоростью крутить. Драйвер моторов L298N — мышцы: превращает слабые сигналы Arduino на 5 V в большой ток, который нужен моторам. Моторы с редуктором вращают колёса, а аккумуляторный блок питает всё. Руля у таких машинок нет: они поворачивают, вращая два колеса с разной скоростью или в разные стороны. Это называется дифференциальным приводом: если левое колесо крутится вперёд, а правое назад, машинка разворачивается на месте вправо. Небольшое свободно вращающееся поворотное колесо спереди или сзади удерживает корпус в равновесии.

Самая важная строка в таблице — ток при заторможенном валу: когда колесо упирается в препятствие или машинка трогается, каждый мотор ненадолго потребляет больше 1 ампера. Пин Arduino может отдать максимум 20–40 mA, поэтому моторы всегда подключают через драйвер. Выполняя эту работу, L298N теряет около 1,5–2,5 V; при аккумуляторном блоке 7,4 V моторам остаётся 5–6 V — как раз идеальный диапазон для TT-моторов. Внутреннее устройство драйвера и идею H-моста подробно объясняем в статье Управление DC-мотором через L298N.

Список деталей

В большинстве наборов шасси есть ещё и отсек на 4 батарейки AA; как скоро станет ясно, в паре с L298N он слишком слабый, поэтому в список добавлены аккумуляторы 18650. HC-06 — более простой собрат HC-05, работающий только ведомым, и для управления машинкой с телефона он вполне подходит. Пластиковые диски с прорезями из набора — это диски энкодера для датчика скорости, с помощью которого позже можно заставить машинку ехать идеально прямо; не выбрасывай их, просто пока отложи.

Стоимость: куда уходит бюджет?

Цены постоянно меняются в зависимости от продавца и курса валют, поэтому цифр не приводим; вместо этого показываем, какие позиции съедают бюджет и где можно сэкономить. Общее правило: электронные модули (L298N, HC-05, резисторы) дешёвые, а большая часть бюджета уходит на плату, набор шасси и прежде всего на аккумуляторы и зарядное устройство. На аккумуляторах экономить стоит в последнюю очередь: хорошие 18650 можно перезаряжать сотни раз и использовать во всех следующих робототехнических проектах.

2WD или 4WD?

Для первой машинки советуем 2WD: она дешевле, потребляет меньше тока, легко разворачивается на месте и лучше подходит для следующих проектов, например робота, следующего по линии. Если собираешь 4WD, подключи два мотора с каждой стороны параллельно к одним и тем же клеммам OUT и проверь, что оба крутятся в одну сторону. Один канал L298N тогда несёт ток двух моторов; при обычной езде это нормально, но если колёса застрянут, предел 2 A на канал может быть превышен, и тепловая защита драйвера отключит моторы.

Питание: почему два аккумулятора 18650?

Большинство проблем робот-машинок — из-за неправильного аккумулятора. Правильный источник должен одновременно выполнять два условия: оставлять моторам достаточное напряжение после потерь в L298N и не проседать, когда моторы при старте потребляют амперы. Два литий-ионных аккумулятора 18650, соединённых последовательно (2S), дают 8,4 V при полном заряде и 7,4 V в среднем и легко отдают несколько ампер. Для входа VIN у Arduino Uno рекомендуется 7–12 V, так что тот же блок может питать и моторы, и Arduino. С аккумуляторами на 2500 mAh машинка 2WD, потребляющая в движении в среднем 0,8 A (моторы плюс платы), теоретически проработает около 3 часов; поскольку блок никогда не разряжают полностью, реалистичнее 2–2,5 часа. Чтобы посчитать со своими значениями, используй утилиту «Время работы от батареи».

Вместо того чтобы гадать, сколько заряда осталось, его можно измерить. Подключи плюс аккумулятора (после выключателя) к A0 через делитель напряжения из двух резисторов 10 kΩ: блок на 8,4 V даёт на A0 4,2 V — ниже предела измерения Arduino в 5 V. Делитель потребляет всего около 0,4 mA, так что на время работы от аккумулятора не влияет.

1// Pil + (anahtardan sonra) → 10 kΩ → A0 → 10 kΩ → GND / battery + (after the switch) → 10 kΩ → A0 → 10 kΩ → GND
2const float DIVIDER = 2.0;   // iki eşit direnç gerilimi yarıya böler / two equal resistors halve the voltage
3
4void setup() {
5  Serial.begin(9600);
6}
7
8void loop() {
9  float v = analogRead(A0) * 5.0 / 1023.0 * DIVIDER;
10  Serial.print(F("Pil / Battery: "));
11  Serial.print(v, 2);
12  Serial.println(F(" V"));
13  if (v < 6.6) Serial.println(F("Sarj et / Charge now"));   // hücre başına 3,3 V / 3.3 V per cell
14  delay(1000);
15}

Пошаговая сборка

1. Сними защитную бумагу с акриловых деталей. Если моторы пришли без проводов, припаяй к каждому мотору по два провода и укрепи места пайки термоклеем: оторвавшийся от вибрации провод мотора — самая частая поломка.
2. Закрепи моторы снизу шасси Т-образными акриловыми креплениями и длинными винтами M3 из набора. Оси двух моторов должны быть на одной линии, а клеммы проводов моторов — смотреть внутрь.
3. Если собираешься использовать диски энкодера, надень их на внутреннюю сторону вала мотора сейчас: когда колёса стоят, это сделать трудно.
4. Установи поворотное колесо посередине другого конца шасси на стойках. Подбери высоту стоек так, чтобы шасси было параллельно полу.
5. Надень колёса до упора, совместив их с D-образным валом; болтающееся колесо постоянно уводит машинку.
6. Закрепи отсек для аккумуляторов двусторонним скотчем или липучкой там, где его вес будет ближе к оси колёс. Если большая часть веса приходится на поворотное колесо, ведущие колёса будут проскальзывать.
7. Установи Arduino и L298N на верхнюю палубу на пластиковых стойках. К USB-порту Arduino должен быть лёгкий доступ, а радиатор L298N — на открытом воздухе; следи, чтобы металлические винты не касались паек снизу плат.
8. Включи выключатель последовательно в плюсовой провод аккумулятора, чтобы включать и выключать машинку, не вынимая аккумуляторы.
9. Скрути два провода каждого мотора на пути к L298N, сделай все провода короткими и стяни их стяжками. Прежде чем вставить аккумуляторы, проверь мультиметром, что между клеммами отсека нет короткого замыкания.

Схема подключения

Подключение удобно разделить на две части: силовую (аккумулятор, выключатель, L298N, моторы) и сигнальную (тонкие провода от Arduino к L298N и HC-05). Сними маленькие перемычки с пинов ENA и ENB на L298N: эти пины мы подключим к выходам PWM Arduino, чтобы задавать скорость в коде. Перемычку 5V на L298N оставь на месте: поскольку блок ниже 12 V, логику драйвера питает собственный стабилизатор платы.

D5 и D6 выбраны для скорости неслучайно. На Uno библиотека Servo отключает PWM на пинах 9 и 10, а функция tone() — на пинах 3 и 11. С ENA и ENB на 5 и 6 управление скоростью моторов продолжит работать, если позже добавишь сервопривод или зуммер. D2 и D3 зарезервированы для энкодеров, потому что поддерживают прерывания. Расположение пинов своей платы можно посмотреть в утилите «Распиновка».

Первый скетч: вперёд, назад, влево и вправо

Прежде чем переходить к Bluetooth, проверим моторы и подключение отдельно. Сердце кода — функция drive(left, right): она принимает скорость каждого мотора отдельно от -255 до 255, где положительное значение — вперёд, отрицательное — назад, а ноль — стоп. Как значение скорости превращается в напряжение, объясняем в статье Что такое PWM? Перед загрузкой поставь машинку на коробку, чтобы колёса крутились свободно; 3-секундная пауза в setup() даёт на это время.

1// Sol motor / left motor: ENA=5, IN1=7, IN2=8 — Sağ motor / right motor: ENB=6, IN3=9, IN4=4
2const int ENA = 5, IN1 = 7, IN2 = 8;
3const int ENB = 6, IN3 = 9, IN4 = 4;
4
5const int SPEED = 180;   // temel hız 0-255 / base speed 0-255
6const int TRIM = 0;      // % düzeltme: + sol, - sağ motoru yavaşlatır / % trim: + slows left, - slows right
7
8void drive(int left, int right) {               // her biri -255 … 255 / each -255 … 255
9  if (TRIM > 0) left = left * (100 - TRIM) / 100;
10  if (TRIM < 0) right = right * (100 + TRIM) / 100;
11  digitalWrite(IN1, left > 0);  digitalWrite(IN2, left < 0);
12  digitalWrite(IN3, right > 0); digitalWrite(IN4, right < 0);
13  analogWrite(ENA, abs(left));
14  analogWrite(ENB, abs(right));
15}
16
17void forward()   { drive(SPEED, SPEED); }
18void backward()  { drive(-SPEED, -SPEED); }
19void turnLeft()  { drive(-SPEED, SPEED); }     // yerinde sola / spin left in place
20void turnRight() { drive(SPEED, -SPEED); }     // yerinde sağa / spin right in place
21void stopCar()   { drive(0, 0); }
22
23void setup() {
24  int pins[] = {ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4};
25  for (int p : pins) pinMode(p, OUTPUT);
26  stopCar();
27  delay(3000);             // tekerlekleri kaldırmak için zaman / time to lift the wheels
28}
29
30void loop() {
31  forward();   delay(1500);
32  stopCar();   delay(500);
33  backward();  delay(1500);
34  stopCar();   delay(500);
35  turnLeft();  delay(600);
36  stopCar();   delay(500);
37  turnRight(); delay(600);
38  stopCar();   delay(2000);
39}

С колёсами в воздухе машинка должна по очереди поехать вперёд, назад, влево и вправо. Если одно колесо крутится не в ту сторону, код не меняй: поменяй местами два провода этого мотора на клеммах OUT у L298N. Если оба колеса крутятся не туда, поменяй провода обоих моторов. Если моторы гудят, но не крутятся, значение SPEED слишком мало: большинству TT-моторов для страгивания нужно значение PWM не меньше примерно 80–120, и этот порог растёт по мере разряда аккумулятора.

Управление по Bluetooth с телефона (HC-05)

HC-05 работает как беспроводной последовательный кабель между телефоном и Arduino: приложение на телефоне отправляет букву, Arduino её читает и выполняет соответствующее движение. Большинство приложений-пультов, которые находятся в Play Store по запросу «Bluetooth RC Car» или «Bluetooth RC Controller», отправляют F для движения вперёд, B назад, L влево, R вправо и S для остановки, когда отпускаешь кнопку; некоторые используют ещё G, I, H и J для диагоналей и 0–9 плюс q для скорости. Пины модуля, режимы мигания светодиода и AT-команды разобраны в статье Bluetooth-модуль HC-05.

1. Пока загружаешь скетч ниже, выключатель машинки может оставаться выключенным: Arduino и HC-05 питаются по USB. Если светодиод HC-05 быстро мигает, модуль ждёт подключения.
2. Найди HC-05 в настройках Bluetooth на Android-телефоне и выполни сопряжение с PIN-кодом 1234 (или 0000, если не подходит).
3. Открой приложение-пульт, дай разрешения на Bluetooth и устройства поблизости и выбери HC-05 в списке устройств. После подключения светодиод модуля каждые две секунды коротко мигает дважды.
4. Оставь Arduino подключённой по USB, открой монитор порта на скорости 9600 бод и нажимай кнопки в приложении. На экране появится буква, которую отправляет каждая кнопка; если приложение отправляет другие буквы, поменяй под них строки case в коде.
5. Отключи USB-кабель, включи выключатель, поставь машинку на пол и поехали.

1#include <SoftwareSerial.h>
2
3SoftwareSerial bt(10, 11);               // RX, TX → HC-05 TXD, RXD (RXD bölücüyle / RXD via divider)
4
5const int ENA = 5, IN1 = 7, IN2 = 8;     // sol motor / left motor
6const int ENB = 6, IN3 = 9, IN4 = 4;     // sağ motor / right motor
7const int TRIM = 0;                      // % düzeltme / % trim
8const unsigned long TIMEOUT = 600;       // ms; 0 = kapalı / 0 = disabled
9
10int speed = 200;                         // 0-255
11unsigned long lastCmd = 0;
12
13void drive(int left, int right) {
14  if (TRIM > 0) left = left * (100 - TRIM) / 100;
15  if (TRIM < 0) right = right * (100 + TRIM) / 100;
16  digitalWrite(IN1, left > 0);  digitalWrite(IN2, left < 0);
17  digitalWrite(IN3, right > 0); digitalWrite(IN4, right < 0);
18  analogWrite(ENA, abs(left));
19  analogWrite(ENB, abs(right));
20}
21
22void setup() {
23  int pins[] = {ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4};
24  for (int p : pins) pinMode(p, OUTPUT);
25  drive(0, 0);
26  Serial.begin(9600);                    // gelen harfleri görmek için / to see incoming letters
27  bt.begin(9600);                        // HC-05 veri modu hızı / HC-05 data mode baud rate
28}
29
30void loop() {
31  if (bt.available()) {
32    char c = bt.read();
33    Serial.println(c);
34    lastCmd = millis();
35    int half = speed / 2;
36    switch (c) {
37      case 'F': drive(speed, speed);   break;   // ileri / forward
38      case 'B': drive(-speed, -speed); break;   // geri / backward
39      case 'L': drive(-speed, speed);  break;   // yerinde sola / spin left
40      case 'R': drive(speed, -speed);  break;   // yerinde sağa / spin right
41      case 'G': drive(half, speed);    break;   // ileri-sol / forward-left
42      case 'I': drive(speed, half);    break;   // ileri-sağ / forward-right
43      case 'H': drive(-half, -speed);  break;   // geri-sol / back-left
44      case 'J': drive(-speed, -half);  break;   // geri-sağ / back-right
45      case 'S': drive(0, 0);           break;   // dur / stop
46      case 'q': speed = 255;           break;   // tam hız / full speed
47      default:
48        if (c >= '0' && c <= '9') speed = map(c - '0', 0, 9, 100, 240);   // hız kademesi / speed level
49    }
50  }
51  if (TIMEOUT > 0 && millis() - lastCmd > TIMEOUT) drive(0, 0);   // komut yoksa dur / no command: stop
52}

TIMEOUT в коде — защитная функция: такие приложения отправляют одну и ту же букву, пока кнопка удерживается, поэтому если 600 мс не приходит ни одной буквы, код считает, что связь потеряна, и останавливает машинку. Так машинка не продолжит ехать в стену, если телефон окажется вне зоны действия или приложение закроется. Если твоё приложение отправляет букву лишь один раз на нажатие, машинка будет останавливаться через 600 мс; тогда поставь TIMEOUT в 0, чтобы отключить эту функцию. Кроме того, в loop() нигде нет delay(): долгие паузы заставляют команды запаздывать, а почему — узнаешь из статьи millis() и delay().

Машинка едет не прямо: причины и решения

Если машинка медленно уходит в сторону, хотя обоим моторам для движения «вперёд» дано одинаковое значение PWM, не волнуйся: это самая частая проблема робот-машинок. Дешёвые моторы с редуктором крутятся с разной скоростью даже при одинаковом напряжении: из-за разницы в трении шестерён, щётках и магнитах каждый мотор чуть-чуть отличается. Добавь к этому болтающееся колесо, постоянно поворачивающееся поворотное колесо или вес, сваленный на одну сторону, и увод на 20–30 см за 2 метра окажется совершенно нормальным. Сначала устрани механические причины, а оставшуюся разницу исправь программно.

Когда механические проблемы устранены, доводи настройку программно. Константа TRIM в коде замедляет более быстрый мотор на заданный процент: положительное значение замедляет левый мотор, отрицательное — правый. Калибруй так:

1. Полностью заряди аккумуляторы: калибровка на полном заряде даёт стабильные результаты.
2. Наклей на пол прямую полосу скотча длиной 2 метра и поставь машинку в её начало, направив вдоль скотча.
3. В loop() первого скетча оставь только forward() и паузу 3 секунды, затем запусти машинку.
4. Если машинку уводит вправо, левый мотор быстрее: увеличь TRIM на 3; если уводит влево, уменьши TRIM на 3.
5. Повторяй, пока увод на 2 метрах не сократится до нескольких сантиметров, затем скопируй то же значение TRIM в скетч для Bluetooth.
6. Калибруй на той скорости, которую используешь чаще всего: разница между моторами немного меняется со скоростью.

Следующий уровень для идеально прямой езды и измерения расстояния — энкодер. Диски с 20 прорезями из набора надеваются на валы моторов, а каждую прорезь считает щелевой датчик скорости на LM393. Подключи выходы датчиков к пинам D2 и D3, поддерживающим прерывания, и сравнивай число импульсов двух колёс: если левая сторона уходит вперёд, немного замедли левый мотор. Такое простое пропорциональное (P) регулирование держит машинку прямо независимо от заряда аккумулятора и покрытия пола. Колесо 65 мм за оборот проходит около 20,4 см, так что каждый импульс означает примерно 1 см пути. Как работают прерывания, объясняем в статье Прерывания в Arduino.

Arduino перезагружается при старте моторов

Если Arduino перезапускается или HC-05 теряет связь (светодиод снова начинает часто мигать), когда машинка трогается, меняет направление или врезается в препятствие, проблема почти всегда в питании. При старте два мотора вместе могут потреблять 2–3 A; слабый аккумулятор этого не выдерживает, и его напряжение на мгновение проседает. Процессор Uno для безопасности сам перезагружается, когда его питание опускается ниже 2,7 V (brown-out). К этому добавляются электрические помехи от щёток моторов и падение напряжения на тонких проводах. Вот решения, начиная с самых действенных:

• Смени аккумулятор: используй два заряженных 18650 вместо батарейки на 9 V или уставших батареек AA; на этом заканчивается большинство проблем.
• Правильный путь питания: питай Arduino от аккумулятора через VIN; не подключай выход 5V у L298N к VIN.
• Конденсаторы на моторах: припаяй керамический конденсатор 100 nF между двумя клеммами каждого мотора; он гасит помехи от щёток в самом источнике.
• Накопительный конденсатор: подключи электролитический конденсатор 470–1000 µF к клеммам 12V и GND у L298N (плюсом к 12V). Он покрывает кратковременный запрос тока при старте.
• Плавный старт: вместо прыжка сразу к 255 повышай скорость ступенями, как показано ниже; бросок тока становится меньше.
• Остановка перед реверсом: прямое переключение с движения вперёд на задний ход доводит ток мотора до пика; перед сменой направления остановись на 100–200 мс.
• Толстые короткие силовые провода: между аккумулятором и L298N не используй перемычки и макетную плату; бери провод сечением не меньше 0,5 мм² и винтовые клеммы.
• Раздельное питание: если проблема остаётся, питай Arduino от пауэрбанка, а моторы — от аккумулятора и соедини два GND.

1// Yumuşak kalkış: ilk koddaki drive() ile kullan / soft start: use with drive() from the first sketch
2void rampTo(int target) {
3  for (int s = 60; s < target; s += 20) {
4    drive(s, s);
5    delay(15);              // yaklaşık 10 adımda tam hız / full speed in about 10 steps
6  }
7  drive(target, target);
8}
9
10// Kullanım: forward() yerine rampTo(SPEED) / usage: rampTo(SPEED) instead of forward()

Робот-машинка на ESP32 и Raspberry Pi Pico

У ESP32 есть встроенный классический Bluetooth, поэтому HC-05 не нужен: библиотека BluetoothSerial создаёт с телефоном то же последовательное подключение, и приложения-пульты из раздела выше работают без изменений. Входы L298N считают HIGH всё, что выше примерно 2,3 V, так что сигналов ESP32 на 3,3 V достаточно. Питай плату ESP32 от выхода 5V у L298N через пин 5V (VIN) платы; аккумулятор прямо к этому пину не подключай. Для ESP32-S3 и ESP32-C3 этот код не скомпилируется: у них есть только BLE.

1#include "BluetoothSerial.h"
2
3BluetoothSerial bt;
4
5const int ENA = 25, IN1 = 27, IN2 = 33;   // sol motor / left motor
6const int ENB = 26, IN3 = 32, IN4 = 4;    // sağ motor / right motor
7
8int speed = 200;                          // 0-255
9unsigned long lastCmd = 0;
10
11void drive(int left, int right) {
12  digitalWrite(IN1, left > 0);  digitalWrite(IN2, left < 0);
13  digitalWrite(IN3, right > 0); digitalWrite(IN4, right < 0);
14  analogWrite(ENA, abs(left));
15  analogWrite(ENB, abs(right));
16}
17
18void setup() {
19  int pins[] = {ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4};
20  for (int p : pins) pinMode(p, OUTPUT);
21  drive(0, 0);
22  bt.begin("BlueGrays-Car");              // telefonda görünecek ad / name shown on the phone
23}
24
25void loop() {
26  if (bt.available()) {
27    char c = bt.read();
28    lastCmd = millis();
29    switch (c) {
30      case 'F': drive(speed, speed);   break;   // ileri / forward
31      case 'B': drive(-speed, -speed); break;   // geri / backward
32      case 'L': drive(-speed, speed);  break;   // yerinde sola / spin left
33      case 'R': drive(speed, -speed);  break;   // yerinde sağa / spin right
34      case 'S': drive(0, 0);           break;   // dur / stop
35      case 'q': speed = 255;           break;   // tam hız / full speed
36      default:
37        if (c >= '0' && c <= '9') speed = map(c - '0', 0, 9, 100, 240);
38    }
39  }
40  if (millis() - lastCmd > 600) drive(0, 0);    // komut yoksa dur / no command: stop
41}

У стандартной Raspberry Pi Pico нет Bluetooth, поэтому HC-05 подключается к пинам UART0. Поскольку Pico работает на 3,3 V, делитель напряжения на этот раз не нужен. Питай Pico через пин VSYS, а HC-05 — прямо от выхода 5V у L298N; при работе от аккумулятора без USB на пине VBUS напряжения нет. В коде для Pico скорость задаётся в процентах от -100 до 100:

1from machine import Pin, PWM, UART
2import time
3
4bt = UART(0, baudrate=9600, tx=Pin(0), rx=Pin(1))   # GP0 → HC-05 RXD, GP1 ← HC-05 TXD
5
6ena = PWM(Pin(15)); ena.freq(1000)                  # sol motor hızı / left motor speed
7enb = PWM(Pin(10)); enb.freq(1000)                  # sağ motor hızı / right motor speed
8in1, in2 = Pin(14, Pin.OUT), Pin(13, Pin.OUT)
9in3, in4 = Pin(12, Pin.OUT), Pin(11, Pin.OUT)
10
11def drive(left, right):                             # -100 … 100 (%)
12    in1.value(left > 0); in2.value(left < 0)
13    in3.value(right > 0); in4.value(right < 0)
14    ena.duty_u16(int(abs(left) * 655))
15    enb.duty_u16(int(abs(right) * 655))
16
17speed = 80
18last = time.ticks_ms()
19drive(0, 0)
20
21while True:
22    if bt.any():
23        c = bt.read(1)
24        last = time.ticks_ms()
25        if c == b'F':   drive(speed, speed)          # ileri / forward
26        elif c == b'B': drive(-speed, -speed)        # geri / backward
27        elif c == b'L': drive(-speed, speed)         # yerinde sola / spin left
28        elif c == b'R': drive(speed, -speed)         # yerinde sağa / spin right
29        elif c == b'S': drive(0, 0)                  # dur / stop
30        elif c == b'q': speed = 100                  # tam hız / full speed
31        elif c and 48 <= c[0] <= 57:                 # '0'…'9' hız kademesi / speed level
32            speed = 40 + (c[0] - 48) * 6
33    if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), last) > 600:
34        drive(0, 0)                                  # komut yoksa dur / no command: stop

Что дальше: прокачай свою машинку

• Робот, объезжающий препятствия: добавь спереди датчик расстояния HC-SR04 и сервопривод, поворачивающий его влево и вправо; подробности в руководстве Робот, объезжающий препятствия.
• Робот, следующий по линии: поставь снизу спереди 2–3 инфракрасных датчика TCRT5000 и следуй по чёрной линии на полу; см. Робот, следующий по линии.
• Пульт с джойстиком: собери настоящий пульт без телефона из второй Arduino, модуля джойстика и nRF24L01.
• ИК-пульт: управляй кнопками телевизионного пульта; сопоставь коды из статьи ИК-приёмник и пульт с командами движения.
• Управление по Wi-Fi: пусть ESP32 раздаёт страницу-пульт, которая открывается в браузере телефона; основы — в руководстве Веб-сервер и WebSocket на ESP32.
• Энкодеры и расстояние: с датчиками скорости проезжай ровно 1 метр и поворачивай ровно на 90 градусов; это основа роботов, проходящих лабиринты.
• Робот-рука: поставь сверху на машинку небольшую робот-руку на сервоприводах, чтобы перевозить предметы.

Частые ошибки и решения

• Ни один мотор не крутится: GND не общие, выключатель выключен, перемычки ENA и ENB сняты, а пины не подключены, или аккумулятор сел.
• Светодиод L298N горит, но моторы только гудят: значение PWM ниже порога страгивания мотора или напряжение аккумулятора низкое; увеличь скорость и заряди аккумулятор.
• Скетч не загружается: возможно, выбраны не тот порт или плата; если HC-05 подключён к пинам 0 и 1, отключай его на время загрузки. Другие причины — в статье Скетч не загружается в Arduino.
• Телефон видит HC-05, но не подключается: модуль подключён к другому телефону, приложению не дано разрешение на «устройства поблизости» или неверный PIN-код сопряжения.
• Машинка реагирует на команды с опозданием: в loop() есть delay() или в монитор порта выводится слишком много; паузы делай через millis().
• Радиатор L298N сильно греется: колёса заклинены или на машинке 4WD слишком большой ток на канал; проверь механическое трение.
• При включении машинка на мгновение дёргается: при запуске пины ненадолго находятся в неопределённом состоянии; в самых первых строках setup() сделай пины выходами и вызови drive(0, 0).

Робот-машинка на Arduino — отличная отправная точка, которая в одном проекте учит управлению моторами, работе с питанием, беспроводной связи и отладке. В итоге у тебя будет шасси, которое с каждым новым датчиком становится чуть умнее. В приложении BlueGrays есть проекты машинки с управлением по Bluetooth на L298N, робота, объезжающего препятствия, и распознавания чёрной и белой поверхности на TCRT5000 — пошагово, со схемами и кодом.