Датчик скорости LM393 — модуль из оптического датчика в форме вилки (U), между «рогами» которого проходит инфракрасный луч, и микросхемы компаратора LM393. В зазор ставится диск энкодера с прорезями: когда диск вращается, свет то проходит через прорезь, то перекрывается, и выход D0 выдаёт импульс. На диске с 20 прорезями 20 импульсов — это один полный оборот. Считая импульсы за фиксированное время, получаем обороты мотора (RPM), скорость колеса или пройденное роботом расстояние. Питание 3,3–5 V, подключается к цифровому пину Arduino, ESP32 или Pico. Лучше читать датчик через прерывание (attachInterrupt), чтобы не пропускать импульсы. Часто используется как энкодер колеса в роботах-машинках с мотор-редукторами.