El sensor de velocidad LM393 es un módulo con un sensor óptico en forma de horquilla (U), por cuyos brazos pasa luz infrarroja, y un chip comparador LM393. En el hueco se coloca un disco encoder ranurado: al girar, la luz atraviesa una ranura y se corta de nuevo, y la salida D0 genera un pulso. En un disco de 20 ranuras, 20 pulsos son una vuelta completa. Contando los pulsos en un tiempo fijo se obtiene la velocidad del motor (RPM), la de la rueda o la distancia recorrida por un robot. Funciona con 3,3–5 V y se conecta a un pin digital de Arduino, ESP32 o Pico. Conviene leerlo con una interrupción (attachInterrupt) para no perder pulsos. Se usa a menudo como encoder de rueda en coches robot con motores DC reductores.