Il sensore di velocità LM393 è un modulo formato da un sensore ottico a forcella (U), tra i cui bracci passa luce infrarossa, e da un comparatore LM393. Nella fessura si inserisce un disco encoder forato: girando, la luce passa da una fessura e viene di nuovo interrotta, e l'uscita D0 genera un impulso. Con un disco da 20 fori, 20 impulsi sono un giro completo. Contando gli impulsi in un tempo fisso si ricavano i giri del motore (RPM), la velocità della ruota o la distanza percorsa da un robot. Funziona a 3,3–5 V e si collega a un pin digitale di Arduino, ESP32 o Pico. Conviene leggerlo con un interrupt (attachInterrupt) per non perdere impulsi. Si usa spesso come encoder per le ruote delle auto robot con motoriduttori DC.