LM393スピードセンサーは、2本の腕のあいだを赤外線が通るU字形の光センサーと、LM393コンパレーターICでできたモジュールです。すき間にスリットのあるエンコーダー円盤を入れ、円盤が回ると光がスリットを通ったりさえぎられたりして、D0出力にパルスが出ます。20スリットの円盤なら、20パルスで1回転です。決まった時間のパルスを数えると、モーターの回転数（RPM）、車輪の速さ、ロボットが進んだ距離がわかります。電源は3.3〜5 Vで、Arduino、ESP32、Picoのデジタルピンにつなぎます。パルスを取りこぼさないよう、割り込み（attachInterrupt）で読むのがおすすめです。ギアつきDCモーターのロボットカーで車輪エンコーダーとしてよく使われます。