Arduinoのセンサーフィルタリング：移動平均、メディアン、EMA、カルマンフィルタ

1const int POT_PIN = A0;
2
3// Art arda "adet" ölçüm al, ortalamasını döndür / take "adet" readings in a row, return the average
4int ortalamaOku(int pin, int adet) {
5  long toplam = 0;                  // taşmasın diye long / long to avoid overflow
6  for (int i = 0; i < adet; i++) {
7    toplam += analogRead(pin);
8    delayMicroseconds(100);         // ölçümler arasında kısa ara / short gap between readings
9  }
10  return toplam / adet;
11}
12
13void setup() {
14  Serial.begin(115200);
15}
16
17void loop() {
18  int ham = analogRead(POT_PIN);
19  int ort4 = ortalamaOku(POT_PIN, 4);
20  int ort16 = ortalamaOku(POT_PIN, 16);
21  // Serial Plotter için etiket:değer biçimi / label:value format for the Serial Plotter
22  Serial.print("Ham:");
23  Serial.print(ham);
24  Serial.print(",Ort4:");
25  Serial.print(ort4);
26  Serial.print(",Ort16:");
27  Serial.println(ort16);
28  delay(20);
29}

1const int POT_PIN = A0;
2const int PENCERE = 10;            // son 10 ölçüm / last 10 readings
3
4int tampon[PENCERE];               // dairesel tampon / circular buffer
5int sira = 0;
6long toplam = 0;
7bool dolu = false;
8
9int hareketliOrtalama(int yeni) {
10  toplam -= tampon[sira];          // en eski değeri çıkar / remove the oldest value
11  tampon[sira] = yeni;
12  toplam += yeni;                  // yeni değeri ekle / add the new value
13  sira = (sira + 1) % PENCERE;
14  if (sira == 0) dolu = true;
15  return dolu ? toplam / PENCERE : toplam / sira;   // ilk turda bölen küçük / smaller divisor at start
16}
17
18unsigned long sonOlcum = 0;
19
20void setup() {
21  Serial.begin(115200);
22}
23
24void loop() {
25  if (millis() - sonOlcum >= 10) { // 100 Hz örnekleme / 100 Hz sampling
26    sonOlcum = millis();
27    int ham = analogRead(POT_PIN);
28    int filtreli = hareketliOrtalama(ham);
29    Serial.print("Ham:");
30    Serial.print(ham);
31    Serial.print(",Hareketli:");
32    Serial.println(filtreli);
33  }
34}

1const int TRIG_PIN = 9;
2const int ECHO_PIN = 10;
3const int N = 5;                   // medyan penceresi, tek sayı olmalı / median window, must be odd
4
5int olcumler[N];
6int sira = 0;
7
8int mesafeOlc() {
9  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
10  delayMicroseconds(2);
11  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
12  delayMicroseconds(10);
13  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
14  unsigned long sure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 25000);   // ~4 m zaman aşımı / ~4 m timeout
15  return sure / 58;                                       // yankı yoksa 0 / 0 if no echo
16}
17
18int medyan() {
19  int kopya[N];
20  for (int i = 0; i < N; i++) kopya[i] = olcumler[i];
21  for (int i = 1; i < N; i++) {    // eklemeli sıralama / insertion sort
22    int deger = kopya[i];
23    int j = i - 1;
24    while (j >= 0 && kopya[j] > deger) {
25      kopya[j + 1] = kopya[j];
26      j--;
27    }
28    kopya[j + 1] = deger;
29  }
30  return kopya[N / 2];             // ortadaki eleman / middle element
31}
32
33void setup() {
34  Serial.begin(115200);
35  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
36  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
37  for (int i = 0; i < N; i++) {    // tamponu ilk ölçümlerle doldur / fill the buffer first
38    olcumler[i] = mesafeOlc();
39    delay(60);
40  }
41}
42
43void loop() {
44  int ham = mesafeOlc();
45  olcumler[sira] = ham;
46  sira = (sira + 1) % N;
47  Serial.print("Ham:");
48  Serial.print(ham);
49  Serial.print(",Medyan:");
50  Serial.println(medyan());
51  delay(60);                       // HC-SR04 için en az 60 ms / at least 60 ms for HC-SR04
52}

1const int LDR_PIN = A1;
2const float ALFA = 0.1;            // 0-1 arası; küçük = daha sakin / 0-1; smaller = smoother
3
4float ema = -1;                    // henüz başlamadı / not started yet
5long emaX16 = -1;                  // tamsayılı EMA x16 / integer EMA times 16
6
7unsigned long sonOlcum = 0;
8
9void setup() {
10  Serial.begin(115200);
11}
12
13void loop() {
14  if (millis() - sonOlcum >= 10) {
15    sonOlcum = millis();
16    int ham = analogRead(LDR_PIN);
17
18    if (ema < 0) ema = ham;        // ilk değerle başlat / start from the first reading
19    ema += ALFA * (ham - ema);     // y = y + a(x - y)
20
21    if (emaX16 < 0) emaX16 = (long)ham << 4;
22    emaX16 += ham - (emaX16 >> 4); // alfa = 1/16, float yok / alpha = 1/16, no float
23
24    Serial.print("Ham:");
25    Serial.print(ham);
26    Serial.print(",EMA:");
27    Serial.print(ema, 1);
28    Serial.print(",EMA_int:");
29    Serial.println(emaX16 >> 4);
30  }
31}

1const int POT_PIN = A0;
2
3// Hareketli ortalama / moving average
4const int PENCERE = 10;
5int maTampon[PENCERE];
6int maSira = 0;
7long maToplam = 0;
8
9int hareketliOrtalama(int yeni) {
10  maToplam += yeni - maTampon[maSira];
11  maTampon[maSira] = yeni;
12  maSira = (maSira + 1) % PENCERE;
13  return maToplam / PENCERE;
14}
15
16// 5'lik medyan / median of 5
17int mdTampon[5];
18int mdSira = 0;
19
20int medyan5(int yeni) {
21  mdTampon[mdSira] = yeni;
22  mdSira = (mdSira + 1) % 5;
23  int a[5];
24  for (int i = 0; i < 5; i++) a[i] = mdTampon[i];
25  for (int i = 1; i < 5; i++) {    // eklemeli sıralama / insertion sort
26    int d = a[i], j = i - 1;
27    while (j >= 0 && a[j] > d) { a[j + 1] = a[j]; j--; }
28    a[j + 1] = d;
29  }
30  return a[2];
31}
32
33// Üstel filtre / exponential filter
34float ema = 0;
35const float ALFA = 0.1;
36
37unsigned long sonOlcum = 0;
38
39void setup() {
40  Serial.begin(115200);
41  int ilk = analogRead(POT_PIN);
42  for (int i = 0; i < PENCERE; i++) maTampon[i] = ilk;   // tamponları doldur / prefill buffers
43  maToplam = (long)ilk * PENCERE;
44  for (int i = 0; i < 5; i++) mdTampon[i] = ilk;
45  ema = ilk;
46  randomSeed(analogRead(A5));
47}
48
49void loop() {
50  if (millis() - sonOlcum < 10) return;   // 100 Hz
51  sonOlcum = millis();
52
53  int ham = analogRead(POT_PIN);
54  if (random(100) < 3) {                  // TEST: %3 yapay sıçrama, projede sil / TEST: 3% fake spikes, remove in a project
55    ham = constrain(ham + random(-400, 400), 0, 1023);
56  }
57  ema += ALFA * (ham - ema);
58
59  Serial.print("Ham:");
60  Serial.print(ham);
61  Serial.print(",Hareketli:");
62  Serial.print(hareketliOrtalama(ham));
63  Serial.print(",Medyan:");
64  Serial.print(medyan5(ham));
65  Serial.print(",EMA:");
66  Serial.println(ema, 1);
67}

1const int LDR_PIN = A1;
2const int LAMBA_PIN = 8;           // LED ya da röle modülü / LED or relay module
3const int YAK_ESIK = 300;          // bunun altı karanlık / below this is dark
4const int SONDUR_ESIK = 400;       // bunun üstü aydınlık / above this is bright
5const unsigned long ONAY_MS = 1000;   // koşul 1 sn sürmeli / condition must last 1 s
6
7float ema = -1;
8bool lambaAcik = false;
9unsigned long kosulBasladi = 0;
10bool kosulVar = false;
11
12void setup() {
13  Serial.begin(115200);
14  pinMode(LAMBA_PIN, OUTPUT);
15}
16
17void loop() {
18  int ham = analogRead(LDR_PIN);
19  if (ema < 0) ema = ham;
20  ema += 0.05 * (ham - ema);       // yavaş EMA / slow EMA
21
22  // Durum değiştirmek için hangi koşul gerekiyor? / which condition flips the state?
23  bool degistir = lambaAcik ? (ema > SONDUR_ESIK) : (ema < YAK_ESIK);
24
25  if (degistir) {
26    if (!kosulVar) {
27      kosulVar = true;
28      kosulBasladi = millis();     // koşul şimdi başladı / condition just started
29    } else if (millis() - kosulBasladi >= ONAY_MS) {
30      lambaAcik = !lambaAcik;      // 1 sn sürdü, kararı değiştir / lasted 1 s, flip the decision
31      digitalWrite(LAMBA_PIN, lambaAcik ? HIGH : LOW);
32      kosulVar = false;
33    }
34  } else {
35    kosulVar = false;              // koşul bozuldu, sayacı sıfırla / condition broke, reset the timer
36  }
37
38  Serial.print("EMA:");
39  Serial.print(ema, 0);
40  Serial.print(",Yak:");
41  Serial.print(YAK_ESIK);
42  Serial.print(",Sondur:");
43  Serial.print(SONDUR_ESIK);
44  Serial.print(",Lamba:");
45  Serial.println(lambaAcik ? 600 : 100);   // grafikte görünsün / visible on the plot
46  delay(10);
47}

1const int POT_PIN = A0;
2
3struct Kalman1D {
4  float q;      // süreç gürültüsü / process noise
5  float r;      // ölçüm gürültüsü (varyans) / measurement noise (variance)
6  float p;      // tahminin belirsizliği / estimate uncertainty
7  float x;      // tahmin / estimate
8  bool ilk;
9};
10
11Kalman1D kf = {0.05, 9.0, 1.0, 0.0, true};   // r = 9: yaklaşık ±3 basamak titreşim / about ±3 counts of jitter
12
13float kalmanGuncelle(Kalman1D &k, float olcum) {
14  if (k.ilk) { k.x = olcum; k.ilk = false; return k.x; }
15  k.p += k.q;                          // 1. tahmin: belirsizlik artar / predict: uncertainty grows
16  float kazanc = k.p / (k.p + k.r);    // 2. Kalman kazancı / Kalman gain
17  k.x += kazanc * (olcum - k.x);       // 3. ölçüme doğru düzelt / correct toward the measurement
18  k.p *= (1.0 - kazanc);               // 4. belirsizlik azalır / uncertainty shrinks
19  return k.x;
20}
21
22void setup() {
23  Serial.begin(115200);
24}
25
26void loop() {
27  int ham = analogRead(POT_PIN);
28  float tahmin = kalmanGuncelle(kf, ham);
29  Serial.print("Ham:");
30  Serial.print(ham);
31  Serial.print(",Kalman:");
32  Serial.println(tahmin, 1);
33  delay(10);
34}

1const int POT_PIN = 34;            // ADC1 pini, Wi-Fi ile çalışır / ADC1 pin, works with Wi-Fi
2const int ORNEK = 32;              // her ölçümde 32 örnek / 32 samples per reading
3const float ALFA = 0.15;
4
5float ema = -1;
6
7int millivoltOku() {
8  uint32_t toplam = 0;
9  for (int i = 0; i < ORNEK; i++) {
10    toplam += analogReadMilliVolts(POT_PIN);   // kalibre mV / calibrated mV
11  }
12  return toplam / ORNEK;
13}
14
15void setup() {
16  Serial.begin(115200);
17  analogReadResolution(12);        // 0-4095
18}
19
20void loop() {
21  int ham = analogRead(POT_PIN);   // karşılaştırma için tek ham ölçüm / single raw reading for comparison
22  int mv = millivoltOku();
23  if (ema < 0) ema = mv;
24  ema += ALFA * (mv - ema);
25  Serial.printf("Ham:%d,mV:%d,EMA_mV:%.1f\n", ham, mv, ema);
26  delay(20);
27}

1from machine import ADC
2import time
3
4pot = ADC(26)                     # GP26 = ADC0
5
6PENCERE = 10
7tampon = [pot.read_u16()] * PENCERE   # hareketli ortalama tamponu / moving average buffer
8toplam = sum(tampon)
9sira = 0
10son5 = tampon[:5]                 # medyan için son 5 değer / last 5 values for the median
11ema = float(tampon[0])
12ALFA = 0.1
13
14while True:
15    ham = pot.read_u16()
16
17    toplam += ham - tampon[sira]  # hareketli ortalama / moving average
18    tampon[sira] = ham
19    sira = (sira + 1) % PENCERE
20    hareketli = toplam // PENCERE
21
22    son5.pop(0)                   # medyan / median
23    son5.append(ham)
24    medyan = sorted(son5)[2]
25
26    ema += ALFA * (ham - ema)     # üstel filtre / exponential filter
27
28    print("Ham:", ham, "Hareketli:", hareketli, "Medyan:", medyan, "EMA:", int(ema))
29    time.sleep_ms(10)