Le capteur de vitesse LM393 est un module composé d'un capteur optique en fourche (U), dont les deux bras laissent passer une lumière infrarouge, et d'un comparateur LM393. Un disque encodeur à fentes se place dans l'espace : quand il tourne, la lumière passe par une fente puis est coupée, et la sortie D0 produit une impulsion. Avec un disque de 20 fentes, 20 impulsions font un tour complet. En comptant les impulsions sur une durée fixe, on obtient la vitesse du moteur (tr/min), celle de la roue ou la distance parcourue par un robot. Il fonctionne en 3,3–5 V et se branche sur une broche numérique de l'Arduino, de l'ESP32 ou du Pico. Mieux vaut le lire par interruption (attachInterrupt) pour ne manquer aucune impulsion. Il sert souvent d'encodeur de roue sur les voitures robots à moteurs DC à réducteur.