DCモーター、サーボ、ステッピングモーターの違い：特徴と選び方

DCモーター、サーボモーター、ステッピングモーターの違いはひと言でまとめられます。DCモーターは電源を入れている間連続して高速に回り、サーボは指定した角度まで動いてその位置を保ち、ステッピングモーターは小さく数えられるステップ単位で回ります。つまり、車輪を回すならDCモーター、ふたを90度開けるならサーボ、部品を0.1 mm単位の精度で動かすならステッピングモーターを選びます。Arduino、ESP32、Raspberry Pi Picoのプロジェクトで何かを動かすときは、必ずこの3つのどれかに出会います。

このガイドでは、それぞれのモーターの内部構造、人気モデル（TTモーター、SG90、MG996R、28BYJ-48、NEMA 17）の速度・トルク・位置精度の実際の数値、必要なドライバ（L298N、PWM信号、ULN2003、A4988）、消費電流、そしてどのプロジェクトにどれを使うかを比較します。最後に、3つのモーターを同時に動かすArduino、ESP32、Picoのコード、ブラシレスモーター（BLDC）とESCの簡単な紹介、よくある失敗もまとめています。

結論：3つのモーターの違いを1つの表で

この表でいちばん大事な行はフィードバックです。サーボは内蔵のポテンショメーターで自分の位置を知っていて、何かに押されても元の位置に戻ります。ステッピングモーターは自分の位置を知りません。何ステップ進んだかを数えているだけで、その数はモーターに無理な負荷がかからず、ステップを取りこぼさない（脱調しない）限り正確です。DCモーターはどれだけ回ったかをまったく知りません。位置が必要なら、軸にエンコーダーを付ける必要があります。どのモーターを選ぶかは、プロジェクトにこの情報が必要かどうかで大きく決まります。

DCモーターの仕組み

ホビー用のDCモーターは、ほとんどがブラシ付きDCモーターです。内部には固定された磁石と回転するコイル（ローター）があり、カーボンブラシと銅の整流子がローターの回転に合わせて電流の向きを切り替えるので、止まらずに回り続けます。配線は2本で、電圧をかけると回り、配線を入れ替えると逆に回ります。電圧が速度を、流れる電流がトルクを決めます。モーターが回っている間、コイルには逆起電力（back EMF）と呼ばれる反対向きの電圧が生じて電流を制限します。軸が何かで止められるとこの逆起電力がなくなり、電流はストール電流まで一気に跳ね上がります。

ギアボックスのない小型DCモーターは数千rpmで回りますが、トルクはごくわずかです。そのため、ロボットにはいつもギア付き（減速機付き）モーターが使われます。TTモーターの1:48ギアボックスは、モーター軸の約12,000 rpmを車輪で250 rpmまで落とし、その分トルクを約48倍にします（ギアの損失を除く）。速度はPWMで、回転方向はHブリッジで切り替えます。詳しくはL298NでDCモーターを制御するをご覧ください。DCモーターの弱点は位置です。同じPWM値でも電池の電圧や負荷によって速度が変わるため、「2秒間前進する」という命令でも毎回進む距離が違います。正確な距離が必要なら、車輪にエンコーダーを付けます。

サーボモーターの仕組み

サーボモーターは、実は小さな箱に詰め込まれた完全なシステムです。DCモーター、速度を落としてトルクを上げるギア列、出力軸につながったポテンショメーター、そして制御基板が入っています。Arduinoはサーボに角度を直接送るのではなく、50 Hz（20 msに1回）のパルスを送ります。パルスの幅が目標の位置を表します。制御基板はその目標と、ポテンショメーターから読んだ実際の位置を比べ、差がゼロになるまでその方向へモーターを動かします。これを閉ループ制御といい、サーボを手で回そうとすると抵抗するのはこのためです。

標準的なRCの範囲は1〜2 msですが、SG90のような安価なサーボの多くは180°いっぱいに動かすのに約0.5〜2.4 msを必要とし、ArduinoのServoライブラリも初期設定で544〜2400 µsを使います。SG90の不感帯（これより小さい変化には反応しない幅）は約10 µsで、これはおよそ1°に相当します。サーボの実用的な精度が1度前後なのはこのためです。連続回転サーボ（FS90R）は、フィードバックを無効にしたサーボです。角度ではなく速度と方向を制御することになり、位置の情報は失われます。もっとパワーが必要なら、金属ギアのMG996Rが定番です。基本的な使い方はサーボモーターとは？をご覧ください。

ステッピングモーターの仕組み

ステッピングモーターにはブラシがありません。ケース内のコイルに決まった順番で電流を流すと、磁石のローターがそのたびに次のコイルに向かって1ステップ進みます。最も一般的なハイブリッド型ステッピングモーターは1回転200ステップ、つまり1ステップあたり1.8°です。パルスを送った数だけステップが進み、速く送るほど速く回ります。コイルに通電している間、モーターはその場でロックされます。これを保持トルクといいます。重要な違いは、ステッピングモーターがオープンループだという点です。負荷がトルクを超えると脱調しますが、Arduinoはそれに気づきません。3Dプリンターが起動時に各軸をリミットスイッチまで動かす（原点復帰、ホーミング）のはそのためです。

ステッピングモーターには2つのタイプがあります。ユニポーラ型（28BYJ-48、5本線）はコイルに共通線があり、ULN2003のような簡単なトランジスタアレイで駆動します。バイポーラ型（NEMA 17、4本線）はコイル電流の向きを反転させる必要があり、A4988、DRV8825、TMC2209のような電流制限付きのドライバがその役目を担います。これらのドライバはマイクロステップにも対応しています。A4988は1つのフルステップを16分割し、1回転のステップ数を3200に増やして、動きをずっと静かで滑らかにします。詳しくは28BYJ-48とULN2003とA4988ステッピングモータードライバをご覧ください。

速度・トルク・位置精度：数値で比較

トルクは普通kg·cmで表されます。1 kg·cmのモーターは、軸から1 cmの位置で1 kgの負荷を支えられますが、2 cmでは0.5 kgまでです（1 kg·cm ≈ 0.098 N·m）。たとえば6 VのMG996Rは11 kg·cmなので、15 cmのアームの先端では理論上11 / 15 ≈ 0.73 kgを支えられます。ただし、これはモーターがストールした瞬間の最大トルクで、アーム自体の重さも負荷に加わります。モーターを長持ちさせるには、この値の半分以下で使うのがよい目安です。つまり、このアームの先端で実際に運べるのは数百グラムです。

速度になると順位は逆転します。DCモーターが断トツで速く、SG90サーボは180°の動きに約0.3秒かかり、それより速くは動けません。ステッピングモーターは速くなるほどトルクが下がります。1ステップごとにコイル電流が十分に立ち上がる時間がなくなるためで、28BYJ-48は約15 rpmを超えると脱調し始めます。A4988で駆動するNEMA 17は、12 Vではなく24 Vで給電すると高速域のトルクが増えます。電流はどのみちドライバが制限するからです。一方、精度ではステッピングモーターが勝ちます。NEMA 17はフルステップで1.8°、1/16マイクロステップなら理論上0.1125°です。ちょっとした注意点として、28BYJ-48の内部ギア比はちょうど1:64ではなく約1:63.68なので、実際の1回転は2048ステップではなく約2038ステップです。時計のように回り続けるプロジェクトでは、この差が積み重なります。

各モーターに必要なドライバは？

Arduinoのピンが出せる電流は最大40 mAで、安全な目安は20 mA程度です。小さなTTモーターでも無負荷でその約7倍、ストール時には70倍以上を消費します。さらに、モーターのコイルは電流が切れた瞬間に高い逆電圧のスパイクを発生させ、保護のないピンを壊すことがあります。そのため、モーターとボードの間には必ずドライバを入れます。ボードは小さな制御信号を送るだけで、モーターの電流は電源からドライバを通って直接流れます。ドライバの中にはトランジスタと、逆電圧を吸収するダイオードが入っています。一方向にしか回らないファンやポンプなら、MOSFET1個で十分です。

消費電力：それぞれのモーターの消費電流は？

3つのモーターは電流の流れ方がまったく違うので、それに合わせて電源を選ぶ必要があります。DCモーターは負荷が大きくなるほど多くの電流を消費し、起動時や車輪が引っかかったときにはストール電流に近づきます。電源は無負荷時の電流ではなく、このピーク電流に合わせて選びましょう。サーボは待機中はほとんど電流を消費しませんが、動くたびに短く鋭い電流のスパイクが生じます。SG90が1個だけでも瞬間的に0.5 Aを超えることがあり、MG996Rは負荷がかかると2.5 Aに達します。このスパイクで電圧が下がると、Arduinoがリセットされたり、ESP32ではブラウンアウトエラーが起きたりします。一方、ステッピングモーターは、まったく動いていなくてもコイルに電流が流れ続けます。28BYJ-48は止まっていても150〜200 mAを消費し、温かくなります。電池で動かすプロジェクトで保持トルクが不要なら、コイルの通電を切る（A4988ならENピンをHIGHにする）と、電池の持ちがかなり延びます。

• 別電源を使う：モーターをArduinoの5Vピンから給電しないでください。USBポートが供給できるのは約500 mAで、その一部はボード自身が使います。小さなサーボ1個を除き、どのモーターにも専用の電源が必要です。
• GNDをつなぐ：モーター用電源のマイナス端子は必ずボードのGNDに接続します。そうしないと制御信号の基準がなくなります（共通GNDを参照）。
• コンデンサを追加する：サーボの電源ラインに470〜1000 µFの電解コンデンサ、A4988のVMOT入力に47 µF以上、ブラシ付きDCモーターの端子間に100 nFのセラミックコンデンサを入れます。最初のものは電圧降下を、最後のものはブラシのノイズを減らします。
• 電源はピーク電流に合わせて選ぶ：たとえば、サーボ4個のロボットアームには3 A以上を出せる5〜6 Vの電源が、TTモーター2個の車には2 × 1.5 Aに耐えられる電池パックが必要です。電池がどれくらい持つかは電池寿命計算ツールで計算できます。
• 電圧を正しく下げる：7.4 Vのパックからサーボ用に5〜6 Vを作るなら、LM2596のようなスイッチングレギュレーターを使います。7805のようなリニアレギュレーターは、アンペア級の電流ではとても熱くなります。

1台のArduinoで3つのモーターを動かす：手順

違いを知るいちばんの方法は、3つを並べて動かしてみることです。下の回路では、TTモーターをL298Nで、SG90をピンから直接、28BYJ-48をULN2003基板で駆動します。ピンの表はArduino Uno、ESP32、Raspberry Pi Picoの3つのコードすべてに対応しています。

1. L298NのENAジャンパーを外し、ENA、IN1、IN2を表のピンに、DCモーターをOUT1とOUT2の端子につなぎます。モーター用電源（たとえば18650電池2本を直列にした7.4 V）を12V端子に入れます。
2. サーボの茶色の線をGNDに、赤い線を別の5〜6 V電源に、オレンジの信号線をD9につなぎます。
3. 28BYJ-48の白いコネクターをULN2003基板に差し込み、IN1〜IN4をD10〜D13につなぎ、基板の+端子に5 V電源から給電します。
4. すべての電源のマイナス端子とArduinoのGNDをまとめて接続します。
5. Arduino IDEでコードを書き込みます。ServoライブラリとStepperライブラリはIDEに付属しているので、インストールは不要です。
6. モーター用電源を入れ、3つのモーターが順番にどう動くかを観察します。

1#include <Servo.h>
2#include <Stepper.h>
3
4// DC motor (L298N): ENA=5, IN1=7, IN2=8
5const int ENA = 5;                 // PWM; Servo kütüphanesi 9 ve 10'un PWM'ini kapatır / Servo library disables PWM on 9 and 10
6const int IN1 = 7;
7const int IN2 = 8;
8
9const int SERVO_PIN = 9;           // servo sinyali / servo signal
10Servo servo;
11
12const int STEPS_PER_REV = 2048;    // 28BYJ-48 tam tur / full revolution
13Stepper stepper(STEPS_PER_REV, 10, 12, 11, 13);   // sıra: IN1, IN3, IN2, IN4 / order: IN1, IN3, IN2, IN4
14
15void releaseStepper() {            // bobinleri bırak, boşta akım çekmesin / release coils, no idle current
16  for (int pin = 10; pin <= 13; pin++) {
17    digitalWrite(pin, LOW);
18  }
19}
20
21void setup() {
22  pinMode(ENA, OUTPUT);
23  pinMode(IN1, OUTPUT);
24  pinMode(IN2, OUTPUT);
25  servo.attach(SERVO_PIN);
26  stepper.setSpeed(10);            // devir/dakika, 28BYJ-48 için en fazla ~15 / RPM, max ~15 for 28BYJ-48
27}
28
29void loop() {
30  // 1) DC motor: hız ve yön, konum yok / speed and direction, no position
31  digitalWrite(IN1, HIGH);
32  digitalWrite(IN2, LOW);
33  analogWrite(ENA, 180);           // yaklaşık %70 güç / about 70% power
34  delay(2000);
35  analogWrite(ENA, 0);             // motoru serbest bırak / let the motor coast
36  delay(500);
37
38  // 2) Servo: açı ver, gidip orada kalsın / give an angle, it goes there and holds
39  servo.write(0);
40  delay(600);
41  servo.write(180);
42  delay(600);
43  servo.write(90);
44  delay(600);
45
46  // 3) Step motor: tam çeyrek tur ileri ve geri / exactly a quarter turn forward and back
47  stepper.step(STEPS_PER_REV / 4);   // 512 adım = 90° / 512 steps = 90°
48  delay(500);
49  stepper.step(-STEPS_PER_REV / 4);
50  releaseStepper();
51  delay(1000);
52}

コードを動かすと違いは一目瞭然です。DCモーターは2秒間回りますが、軸が止まる位置は毎回違います。サーボは0°、180°、90°へさっと動き、手で回そうとすると抵抗します。ステッピングモーターはゆっくりとちょうど4分の1回転進み、同じ位置に戻ります。releaseStepper()が呼ばれたあとは、軸を手で自由に回せます。Stepperライブラリのstep()関数は、動きが終わるまでコードを止めてしまいます。複数のモーターを同時に、滑らかな加速で動かしたいなら、AccelStepperライブラリに切り替えましょう。

ESP32でDCモーター、サーボ、ステッピングモーターを動かす

ESP32のピンの出力は3.3 Vです。L298NとULN2003の入力はこのレベルをHIGHとして認識し、サーボも3.3 Vの信号で動きます。ただし、モーターにはやはり専用の電源が必要です。違うのはサーボです。Arduino標準のServoライブラリはESP32に対応していません。ESP32Servoライブラリをインストールするか、以下のようにESP32のハードウェアPWMユニットLEDCで50 Hzの信号を自分で作ります。DCモーター用に1 kHz、サーボ用に50 Hzという2つの異なる周波数を使うので、ledcAttachChannelでチャンネルを別々のタイマー（チャンネル0と2）に割り当てています。コアのバージョンによっては、隣り合うチャンネルが同じタイマーを共有するためです。このコードはESP32 Arduinoコア3.x用で、2.xではledcSetupとledcAttachPinを代わりに使います。StepperライブラリはESP32でもそのまま動きます。ESP32が初めてならESP32とは？をご覧ください。

1#include <Stepper.h>
2
3// ESP32 Arduino çekirdeği 3.x / ESP32 Arduino core 3.x
4const int ENA = 25;                // L298N hız (PWM) / L298N speed (PWM)
5const int IN1 = 26;
6const int IN2 = 27;
7const int SERVO_PIN = 18;          // servo sinyali / servo signal
8
9const int STEPS_PER_REV = 2048;
10Stepper stepper(STEPS_PER_REV, 19, 22, 21, 23);   // sıra: IN1, IN3, IN2, IN4 / order: IN1, IN3, IN2, IN4
11
12void motor(int speed) {            // -255 … 255
13  digitalWrite(IN1, speed > 0);
14  digitalWrite(IN2, speed < 0);
15  ledcWrite(ENA, abs(speed));
16}
17
18void servoWrite(int angle) {       // 0 … 180
19  int us = map(angle, 0, 180, 500, 2400);              // açı → darbe (µs) / angle → pulse (µs)
20  ledcWrite(SERVO_PIN, (uint32_t)us * 65535 / 20000);  // 20 ms içindeki pay / share of the 20 ms period
21}
22
23void setup() {
24  pinMode(IN1, OUTPUT);
25  pinMode(IN2, OUTPUT);
26  ledcAttachChannel(ENA, 1000, 8, 0);        // kanal 0: 1 kHz, 8 bit (0–255) / channel 0: 1 kHz, 8-bit
27  ledcAttachChannel(SERVO_PIN, 50, 16, 2);   // kanal 2, ayrı zamanlayıcı: 50 Hz, 16 bit / channel 2, separate timer: 50 Hz, 16-bit
28  stepper.setSpeed(10);                      // devir/dakika / RPM
29}
30
31void loop() {
32  motor(200);         delay(2000);   // DC: ileri / forward
33  motor(0);           delay(500);    // DC: dur / stop
34  servoWrite(0);      delay(600);    // servo: 0°
35  servoWrite(180);    delay(600);    // servo: 180°
36  servoWrite(90);     delay(600);    // servo: 90°
37  stepper.step(512);  delay(500);    // step: çeyrek tur / quarter turn
38  stepper.step(-512); delay(1000);
39}

Raspberry Pi Pico用のMicroPythonコード

Picoでは、すべてのGPピンでPWMを出力できます。MicroPythonでは、duty_u16()でDCモーターの速度を0〜65535の範囲で、duty_ns()でサーボのパルス幅をナノ秒単位で設定します。ステッピングモーターは、ハーフステップのシーケンスを4本のピンに順番に書き込んで回します。ハーフステップでは、28BYJ-48の1回転は4096ステップです。Picoが初めてならRaspberry Pi Picoとは？から始めましょう。

1from machine import Pin, PWM
2import time
3
4# DC motor (L298N): ENA=GP15, IN1=GP14, IN2=GP13
5ena = PWM(Pin(15))
6ena.freq(1000)
7in1 = Pin(14, Pin.OUT)
8in2 = Pin(13, Pin.OUT)
9
10# Servo: GP16, 50 Hz
11servo = PWM(Pin(16))
12servo.freq(50)
13
14# Step motor (ULN2003): IN1–IN4 = GP2–GP5
15coils = [Pin(n, Pin.OUT) for n in (2, 3, 4, 5)]
16SEQ = [(1,0,0,0), (1,1,0,0), (0,1,0,0), (0,1,1,0),
17       (0,0,1,0), (0,0,1,1), (0,0,0,1), (1,0,0,1)]   # yarım adım dizisi / half-step sequence
18
19def motor(speed):                    # -100 … 100
20    in1.value(speed > 0)
21    in2.value(speed < 0)
22    ena.duty_u16(int(abs(speed) * 655.35))
23
24def servo_angle(angle):              # 0 … 180
25    us = 500 + angle * 1900 // 180   # 500–2400 µs
26    servo.duty_ns(us * 1000)
27
28phase = 0                            # dizideki konum, çağrılar arasında korunur / position in the sequence, kept between calls
29
30def step(steps, delay_ms=2):         # yarım adımda 4096 adım = 1 tur / 4096 half-steps = 1 turn
31    global phase
32    d = 1 if steps > 0 else -1
33    for _ in range(abs(steps)):
34        phase = (phase + d) % 8
35        for pin, v in zip(coils, SEQ[phase]):
36            pin.value(v)
37        time.sleep_ms(delay_ms)
38    for pin in coils:
39        pin.value(0)                 # bobinleri bırak / release coils
40
41while True:
42    motor(70)                        # DC: %70 ileri / 70% forward
43    time.sleep(2)
44    motor(0)                         # DC: dur / stop
45    time.sleep(0.5)
46    for a in (0, 180, 90):           # servo: üç açı / three angles
47        servo_angle(a)
48        time.sleep(0.6)
49    step(1024)                       # step: çeyrek tur / quarter turn
50    time.sleep(0.5)
51    step(-1024)
52    time.sleep(1)

どのプロジェクトにどのモーター？

どちらのモーターでも使えるプロジェクトもあり、その場合は細かい点で選ぶことになります。ロボットカーの車輪ならDCモーターで十分ですが、ちょうど50 cm走らせたいなら、エンコーダーを付けるか、車輪をステッピングモーターで回します。ロボットアームではサーボがいちばん手軽です。重くて精密なアームでは、関節にステッピングモーターとギアを使います。3Dプリンターでは、軸が1 mm進むのに何ステップ必要かを簡単に計算できます。200ステップのモーター、1/16マイクロステップ、20歯のGT2プーリー（歯のピッチ2 mm）なら200 × 16 / (20 × 2) = 80ステップ/mm、リード8 mmのT8台形ねじなら200 × 16 / 8 = 400ステップ/mmになります。レーダーや太陽追尾装置のように0〜180°を首振りするプロジェクトでは、サーボがいちばん安くて簡単な解決策です。

ブラシレスモーター（BLDC）とESCの簡単な紹介

ブラシレスDCモーター（BLDC）は逆の構造になっています。磁石が回転側にあり、コイルは固定されたケース側にあります。ブラシも整流子もないので、摩擦や火花、摩耗がありません。効率がよく、静かで、ずっと長持ちします。その代わり、電流の向きはブラシではなく電子回路で切り替える必要があります。そのためBLDCモーターは3本線で、電池に直接つないでも回りません。模型用モーターでは、速度はKV値、つまり1 Vあたりの無負荷回転数で表されます。1000 KVのモーター（例：A2212）を3セルのLiPo（11.1 V）で回すと、無負荷で約11,100 rpmになります。ドローン、RC飛行機、電動スケートボードや電動キックボード、パソコンのファン、ハードディスクには、どれもブラシレスモーターが使われています。

BLDCモーターをArduinoにつなぐにはESC（電子スピードコントローラー）が必要です。ESCは電池の直流電圧を、モーター用の三相パルスに変換します。センサーレスESCは、通電していないコイルに生じる逆起電力からローターの位置を推定します。うれしいことに、ESCの制御入力はサーボと同じです。50 Hzのパルスで1000 µsが停止、2000 µsがフルスロットルを意味します。ESCの電流定格（例：30 A）はモーターが流しうる最大電流より大きくなければならず、ほとんどのESCには5 Vを出力するBECが付いています。安全のため、ESCは電源を入れたときにまず最小スロットルを受け取る必要があります。これをアーミングといい、この信号を受け取るまでモーターは回りません。下のコードでは、ESCの信号線をD9に、スロットル用ポテンショメーターの中央端子（ワイパー）をA0につないでいます。

1#include <Servo.h>
2
3Servo esc;                         // ESC bir servo gibi sürülür / an ESC is driven like a servo
4const int POT_PIN = A0;            // gaz potansiyometresi / throttle potentiometer
5
6void setup() {
7  esc.attach(9, 1000, 2000);       // 1000–2000 µs aralığı / 1000–2000 µs range
8  esc.writeMicroseconds(1000);     // en düşük gaz: ESC'yi kur (arming) / minimum throttle: arm the ESC
9  delay(3000);                     // bip seslerini bekle / wait for the beeps
10}
11
12void loop() {
13  int throttle = map(analogRead(POT_PIN), 0, 1023, 1000, 2000);   // pot → gaz / pot → throttle
14  esc.writeMicroseconds(throttle);
15  delay(20);                       // bir servo periyodu / one servo period
16}

よくある失敗と対策

• モーターが動くとArduinoがリセットされる：モーターやサーボをボードの5Vピンから給電しています。別電源を使い、GNDをつなぎ、電源に大容量のコンデンサを追加してください。
• サーボが震える、またはピクピク跳ねる：電源が弱い、配線が細くて長い、またはGNDが共通になっていません。1 A以上を出せる5〜6 Vの電源にサーボをつないでください。
• サーボを使うとDCモーターの速度が変わらない：UnoでENAが9番か10番ピンにつながっています。Servoライブラリはこの2本のピンのPWMを無効にしてしまいます。ENAを3、5、6、11番のいずれかに移してください。
• PWM値が小さいとDCモーターが回らず、うなるだけ：静止摩擦に打ち勝つだけのパワーが足りません。一瞬だけ大きな値で起動してから速度を下げるか、最小値を80〜100程度に保ってください。L298Nの約2 Vの電圧降下も考慮しましょう。
• ステッピングモーターが振動するだけで回らない：コイルの順番が違うか、速度が速すぎます。28BYJ-48ではStepper(2048, IN1, IN3, IN2, IN4)の順番を使い、速度を15 rpm未満に保ってください。
• ステッピングモーターが脱調する：負荷が重すぎる、加速が急すぎる、またはA4988の電流制限が低すぎます。I = Vref / (8 × Rcs)の式でVrefを設定し（Rcsは基板上の電流検出抵抗）、AccelStepperでゆるやかに加速させてください。
• A4988が焼けた：ドライバに通電したままモーターのケーブルを抜き差しした、Vrefが高すぎた、またはVMOTにコンデンサを付けていなかった、のいずれかです。モーターは必ず電源を切った状態でつないでください。
• ESCがモーターを回さず、ビープ音を鳴らし続ける：起動時に最小スロットルの信号を受け取っていません。setup()でwriteMicroseconds(1000)を送り、数秒待っているか確認してください。必要ならマニュアルに従ってESCをキャリブレーションします。

まとめると、DCモーターは速度、サーボは角度、ステッピングモーターは位置です。正しいモーターと正しいドライバを組み合わせれば、プロジェクトの半分は解決したようなものです。まずSG90とTTモーターから始めて、次にステッピングモーターに進むのが、3つすべてを身につけるいちばん簡単な道です。BlueGraysアプリでは、サーボモーターの基本、ポテンショメーターによるサーボ制御、ステッピングモーターの基本、ステッピングモーターで作る360度サーボ、L298NによるBluetooth操作の車、障害物を避けるロボットを、回路図とコード付きでステップごとに学べます。